1.2 SLAM的应用现状

1.2.1 自动驾驶等级

为了了解SLAM技术在自动驾驶领域中的应用现状，我们先简单介绍一下SAE（Society of Automotive Engineers，美国汽车工程师学会）所定义的自动驾驶等级，如表1-1所示。

（1）L0：无自动化

• 特点：纯人工驾驶，对汽车的所有控制和动作都来自人工操作，未应用任何自动驾驶技术。

• 产品：早些年生产的燃油车大部分是人工驾驶的。

（2）L1：辅助驾驶

• 特点：车载系统能够帮助驾驶员完成某些辅助任务，驾驶员需要监控驾驶环境并准备随时接管。常见的车载系统如车道保持系统、定速巡航系统等。

• 产品：别克君威、荣威550、广汽传祺、奇瑞艾瑞泽、吉利缤瑞等汽车型号就属于L1级。

（3）L2：部分自动化

• 特点：自动驾驶系统能同时控制车速和车道，驾驶员需要关注驾驶环境并准备随时接管。

• 产品：长安CS55（国内自主品牌里首款实现L2级自动驾驶的量产车型）、吉利博瑞GE、宝马7系、特斯拉Model S（使用特斯拉研发的Autopilot系统，属于L2级）、凯迪拉克CT6等车型就属于L2级。

（4）L3：有条件自动化

• 特点：在特定条件下，车辆可以完成所有的驾驶动作并提醒驾驶者关注相关信息。驾驶者可以分心去处理别的事情，但需要确保在收到车辆的提醒后能够接管车辆，以帮助人工智能系统处理异常。

• 产品：奥迪A8、特斯拉Model 3、小鹏P5等车型就属于L3级。

（5）L4：高度自动化

• 特点：在特定的场景下能实现不需要驾驶员的完全自动驾驶。

• 产品：部分港口出现的无人驾驶车辆、无人驾驶巴士阿波龙（百度Apollo和金龙客车合作的产品）等车型属于L4级。

（6）L5：完全自动化

• 特点：在任何场景中都可以完全自动驾驶的车辆。

• 产品：业界尚无L5级的车辆出现。