5.12 M开头指令

5.12.1 Mov（Move）——从当前点向目标点做关节插补运行

（1）功能 本指令以各轴联合旋转运动实现点对点插补运行，简称为关节插补。本指令是使用最多的指令。

（2）指令格式 Mov ＜目标点＞ ［，＜近点＞］ ［轨迹类型＜常数1＞，＜常数2＞］ ［＜附随语句＞］。

（3）指令例句

（4）指令格式说明

1）本指令从当前点到目标点，各轴联合旋转运动实现插补运行，其运行轨迹无法准确描述，如图5-9所示。

2）近点指接近目标点的一个点。在实际工作中，往往需要快进到目标点的附近（抓手动作），再运动到目标点。近点在目标点的Z轴方向位置，根据符号确定是上方或下方。使用近点设置是一种简易的快速编程方法。

3）类型常数用于设置运行轨迹。常数1＝1绕行，常数1＝0捷径运行。绕行是指按示教轨迹运行，可能会按大于180°轨迹运行。捷径指按最短轨迹运行，即小于180°轨迹运行。

图5-9 关节插补轨迹

4）类型常数2通常设置＝0，在关节插补中没有意义。

5）附随语句 Wth，WthIf指在执行本指令时，同时执行其他的指令。

（5）程序样例

（6）说明 如果在MOV运行中发生了中断，则改用JOG操作，在JOG操作结束时，再恢复MOV运行，此时从中断点开始运行，相关参数为RETPATH。