1.1.3 毫米波雷达

毫米波雷达工作在毫米波段（1～10mm），其波长介于厘米波与光波之间，兼具微波制导和光电制导的优点。车载毫米波雷达基于线性调频连续波（Linear Frequency Modulated Continuous Wave, LFMCW），发射机发射一个频率随时间线性变化的调频波，并同时把发射的信号和接收的信号混频。由于接收到的信号是由于目标反射造成的，所以相比于发射信号存在时延。因此，同一个时刻发射信号和接收到的信号频率是不同的，通过识别频率差判断目标物体的距离。

图1-5 超声波雷达立体示意图

毫米波雷达按其探测距离分类主要分为远距离雷达与近距离雷达。其中，近距离雷达主要采用24GHz毫米波雷达，探测范围一般为10～50m，主要用于实现驾驶人盲点监测（Blind Spot Detection, BSD）；远距离雷达主要采用77GHz毫米波雷达，最远探测距离可达到100～200m，主要用于自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control, ACC）和自动紧急制动（Autonomous Emergency Braking, AEB）系统。以德尔福ESR毫米波雷达为例，其集成宽视角中距离雷达与窄视角长距离雷达于一体，更新频率为50ms，可同时识别和跟踪64个目标。

毫米波雷达穿透能力强，受雾霾、雨雪影响较小，其测距、测速精度较高，具有较高的空间分辨率，因此广泛应用于车辆纵向避撞系统。据统计[2]，毫米波雷达在车辆防撞传感器中的占比高达70%。毫米波雷达立体图及安装位置示意图如图1-6所示。

图1-6 毫米波雷达立体图及安装位置示意图