2.1　创建工作单元

创建一个工作单元的操作步骤如下。

1 打开ROBOGUIDE软件界面，选择“File→New”，弹出如图2-1所示的对话框。单击New Cell按钮。

2 此时将弹出如图2-2所示的对话框，用于选择创建工作站的方式。若选择不同的创建方式，则不仅实现的功能不同，而且加载的应用工具包也会不同，对不同创建方式的说明如下。选中HandlingPRO选项，单击Next按钮。

• ChamferingPRO：用于去毛刺等工件的仿真。

• HandlingPRO：用于机床上下料、冲压、装配、注塑机等物料搬运的仿真。

• PalletPRO：用于码垛的仿真。

• WeldPRO：用于焊接等工艺的仿真。

3 此时将弹出如图2-3所示的对话框，在Name文本框中输入文件名：HandlingPRO8，单击Next按钮。

4 此时将弹出如图2-4所示的对话框，用于选择创建工业机器人的方式。在这里选中Create a new robot with the default HandlingPRO config单选按钮，单击Next按钮。

• Create a new robot with the default HandlingPRO config：根据默认配置创建工业机器人。

• Create a new robot with the last used HandlingPRO config：根据上次使用的配置创建工业机器人。

• Create a robot from a file backup：根据工业机器人的备份文件创建工业机器人。

• Create an exact copy of an existing robot：根据已有的工业机器人备份文件创建工业机器人。

5 此时将弹出如图2-5所示的对话框，用于选择工业机器人的软件版本。在这里选择最新版本，如V9.10，单击Next按钮。

6 此时将弹出如图2-6所示的对话框，用于选择应用类型。在这里选中Handling Tool（H552）选项，选中Set Eoat later，单击Next按钮。

7 此时将弹出如图2-7所示的对话框，用于选择工业机器人的型号。在这里选择R-2000iC/165F（可以在创建后更改），单击Next按钮。

8 此时将弹出如图2-8所示的对话框，用于在需要添加外部轴时选择其内部选项。在这里不做选择，直接单击Next按钮。

9 此时将弹出如图2-9所示的对话框，选择用于仿真的功能软件，如4D视觉应用、附加轴等。在Languages选项卡中可以进行语言设置，单击Next按钮。

10 此时将弹出如图2-10所示的对话框，用于选择相应的语言功能包。在这里选中Chinese Dictionary单选按钮，用于在FANUC示教器仿真时进行中英文切换，单击Next按钮。

11 此时将弹出如图2-11所示的对话框，用于列出之前所有选择的内容，如果确认无误，则单击Finish按钮；如果需要修改，则单击Back按钮退回之前的步骤进行内容更改。在这里单击Finish按钮，即可进入仿真界面。

12 此时将弹出如图2-12所示的对话框，系统正处于初始化过程中，耐心等待即可。

13 在弹出如图2-13所示的对话框时，输入1，即选择Standard Flange（标准法兰），单击NEXT按钮。

14 此时将弹出如图2-14所示的创建完成界面。

15 图2-14所示界面的中心为创建Workcell时选择的工业机器人。工业机器人模型的原点（单击工业机器人后出现的绿色坐标系）为此工作环境的原点。工业机器人下方的底板范围默认为20m×20m，每个小方格实际表示1m×1m。可以修改这些参数：选择“Cell→Workcell Properties”，弹出如图2-15所示的对话框；打开Chui World选项卡，即可按照需求设置底板的范围、颜色，以及小方格的尺寸和格子线的颜色。