2-35 CAN总线传输的数据帧是怎样组成的

如图2-19所示，CAN总线传输的数据帧由7个部分组成：

（1）开始域 标志着数据帧开始。带有大约5V或2.5V电压（由系统决定的1位，被送入CAN－H线，带有大约0V电压的1位被送入CAN－L线。

（2）状态域 判定数据中的优先权。如果两个控制单元都要同时发送各自的数据，那么，具有较高优先权的控制单元优先发送。

（3）检查域 指示数据域里的字节数量。

（4）数据域 真正给出所要传递的数据，发送到CAN总线中供所需控制单元使用。

（5）安全域：检测传递数据中的错误。

（6）确认域：在此，接收器发信号通知发送器，接收器已经正确收到数据。若检查到错误，接收器立即通知发送器，发送器然后再发送一次数据。

（7）结束域：标志数据报告结束。

图2-19 CAN数据帧的组成